鼓楼建于明洪武十三年（1380年），清代曾两次修葺。楼上原有巨鼓一面，傍晚击鼓报时，故名鼓楼。鼓楼系古典建筑，基座为长方形，用青砖砌成，楼高33米，面积1924平方米。楼体呈长方形，四周有回廊，内外贴金彩绘，金碧辉煌，楼基正中辟有南北券门洞，连通北院门和西大街。建筑结构采用重檐三滴水式与歇山琉璃瓦顶形式，与钟楼相辉映，楼内有梯可上，登至二楼，凭栏可眺望终南山与全城景观。