桐柏山在天台县城西十公里，景色秀丽，古迹遍布，是道教“南宗祖庭”。又称“金庭洞天”。有玉女、紫霄、翠微、玉泉、莲华、卧龙、华琳、香林、玉霄九峰相绕，峰峰争秀。《道藏》记有：“天台山之桐柏，......其山八重，四面如一，中有洞天，号曰金庭”之句，素为道家福地。曾流传中华民族始祖黄帝轩辕氏赴桐柏琼台受金浆玉液，商孤竹君之子伯夷叔齐九天仆射成仙神话传说。 相传桐柏宫最早建于西周，周灵王太子晋岭修道于此，故被奉为桐柏宫第一代祖师。吴赤乌二年(239)葛玄来此炼丹，建法轮院，唐景云二年(711)道士司马承祯隐居入山，建亭、台、楼、阁，睿宗诏敕置观，号桐柏宫，禁封40里，桐柏日渐兴盛，建成三十六宫，遣徒云集，教旨宏扬，高人荟萃，被号“仙乡”，誉为“七十二福地之一”。北宋道士天台人张伯端，字平叔，号“紫阳”，得海蟾翕真传，居桐柏宫修真，著道教内丹丹法主要经典《吾真篇》宣扬内丹修炼和道教、禅宗、儒教“三教一理”思想，道教称“紫阳真人”，奉其为南宗和“紫阳源”祖师，桐柏遂为中国道教东南圣地。徽宗时，桐柏宫有道士王灵宝，善医，尝受诏治愈皇太后病，赐游御园，请奉轩伯夷、叔齐右像，并于南宋绍兴11年(1141)立词“九天仆射祠于桐柏观之后祀之，石像石质如玉，内空外润，镂刻基古，背镌二人篆名。徐霞客游观后，认为系唐前之像，今尚残留碎片；至清康熙年间(工662～1722)，乃以台州名贤徐竹溪、潘时举、方孝孺、陈选、夏候、鲁穆、齐旺等甘八人配享，并塑以司马承祯像。 桐柏宫历代珍赐翰墨、文物、碑刻、匾额甚多。唐尚书韩择木以篆、隶，八分三体《道德经》于巨幢，置众妙台上·宋太宗、真宗先后赐御书凡五十三卷，祥符中赐御衣四件，高宗赐高丽僧经帘二幅。吴越王钱缪施舍天尊像260余童、金银字经二百函，画四十轴。朱熹、陆游并曾挂衔领管该观，赐额“万法园通”，清雍正十三年御笔“敕建崇道观碑”也树此。记人历代修真于天台山桐柏宫的道士史料的也有三、四十名，著有《天隐之》、《悟真篇》、《还原庙》、《指玄篇》等传世道书，不仅对当时道教的教理、历史、修持方法和医学、养生学以及哲学等方面发展有重要意义，且对中国古代学术文化、宗教历史文化、宋代理学的形成都有相当的影响。 在桐柏宫四周，名胜古迹、游览胜地云集，梭溪流淌宫前，剑山、印山分列左右，东北方瀛山，有元明宫故此，唐徐灵府居此；南有玉泉峰有吴赤乌二年所建妙乐院故址，西北玉霄峰，层峦迭障，松竹葱佳，两石对峙如门，号小桐柏，叶藏质居此，号“石门山居”，咸通十三年奏为玉霄宫。西南有司马悔山，在今天宫乡。相传司马承祯曾应武后，睿宗、玄宗之召入卞京，虽待遇优渥，但仍思恋天台山，故出山时至落马桥而回辔欲返，后人改名此桥为“司马悔桥(在今栖霞乡)”，其天宫山为“司马悔山”，遂书《云芨七签》列为第六十福地。 1973年，桐柏水库建成，桐柏宫沉于水底，部份现宇移往鸣鹤观。水库坝南脚，原为水形，称“三井”，深不可测，有“通海”之说。唐宝历年间(825～928)遣使投金龙、白壁于此，刘禹锡有诗记其事。至梭溪水汇于三井，溢而泻为福圣观前之瀑布，大似垂虹，悬挂隐映于苍崖翠壁间，数十里外可见“瀑布飞流以界道”，孙赋把它与赤城山合称为“二奇”。元张可久描写为“绝顶峰（扌替）雪剑，悬崖水挂冰帘”，今尚犹留水痕，旁有福胜观，瀑布寺遗址，及“隐史”等摩岩石刻。
