支持张浚北伐。符离挫败，主和派重新得势，自劾辞官还乡。后起知、夔、湖、泉四州，清廉勤政，政绩卓然。乾道七年（1171）三月陈太子詹事，力疾赴朝，极论时事。奈何时已病重，三上章求致仕，诏以龙图阁学土致仕，七月丙子卒于故里左原，终年六十岁。
三十朋生活在我国历史上民族矛盾非常尖锐、国难危机极为深重的历史时期。他从少年懂事开始就怀有强烈爱国思想，立下忠心报国之志。在《自劾札子》中云：“自从总角，身在草茆，闻丑虏乱华，中原陷没，未尝不痛心疾首，与虏有不共戴天之仇。”任秘书省校书郎时，上书力陈抗战；任侍御史时力劝孝宗进取，支持张浚北伐，他以国事为已任，针对国内形势，一月内上十六札，从战时之军事、政治、财政、用人等方面给孝宗皇帝及时献计献策。奈何孝宗皇帝在内外压力之下产生动摇，转向与金人和议，十朋自劾辞官还乡。
后来十朋起知饶、夔、湖、泉四州，时刻不忘中兴复国。王十朋爱民至深。初任绍兴签判，即将自己的官署名为“民事堂”，对百姓“以抚字为先，催科次之”。当时绍兴正遇水灾，他深入民间赈济救灾，组织恢复生产，深入农庄田陌，劳农劝农；为了防止妊吏欺榨黎民，常亲临纳税收捐现场监督。后来守饶、夔、湖、泉四州时一直坚持这样做。他重视农田水利建设，重视地方教育与人才培养，每到一郡即筹资办学，重建或修建府学贡院，每逢初一、十五都到学宫视学，从容诲诱。他爱民情深，每当离郡，吏民深情挽留送别，在饶州出现断桥、拦截马头的动人场面；离夔州时，百姓纷纷哭泣，并为其立生祠恭祀；泉州任满，“去之日。父老儿童攀辕者不计其数，公亦为之垂涕，至今最人犹怀之如父母。”（《朱子语类》卷三十二）
王十朋以名节闻于世，刚直不阿，批评朝政，直言不讳。任秘书省校书郎时，力排和仪，并抨击三衙兵权过重，谏罢杨存中兵权，清起用张浚。孝宗诏百官陈对务，他上《应诏陈弊事》札子，指出百官“尽其官不履其职”，同时指出皇帝有任贤、纳谏、赏罚三大职事，并未做好。隆兴元年任情御史时弹劾当朝宰相史浩及其党羽史正志、林安宅，并使之罢职，震动朝野，人称颂王十朗为真御史。
王十朋守饶州期间，宰相洪适，饶州人，回乡拜访十朋，竟提出以放学宫地扩建私宅后花园，十朋毅然拒绝。《宋史·本传》记载说：“丞相洪适请故学基益其圃，十朋曰：先圣所居，十朋何敢予人？”此事后来朝野皆知，传为佳话。王十朋一生清廉，夫人贾氏，品德高尚，忍贫好施，常以清白相勉。隆兴元年辞官归里，家有饥寒之号却不叹穷。夫人死在泉州任所，因路远无钱将灵枢及时运回家乡。他在《乞祠不允》诗里述云；“臣家素贫贱，仰禄救啼饥。”、“况臣糟糠妻，盖棺将及期。旅榇犹未还，儿女昼夜悲”。结果灵柜在泉州停放了二年。十朋为官，关心的是国家、是黎民，自己却是如此贫寒。
王十朋学识渊博，诗文自有风格。现收入《梅溪王先生文集》前后集中，计有诗一千七百多首，赋七篇，奏议四十六篇，其他如记、序、书、启、论文、策问、行状、墓志铭、祭文、铭、赞等等散文、杂文一百四十多篇。此外还有春秋、论语讲义八篇等，内容广泛各体几备。他兼通经史。对《春秋》、《论语》、《尚书》、尤有研究。治学反对追求故事典故或理学空论，为文处事偏重功利实用。朱熹称其文“规模宏阔，骨骼开展，出入变化俊伟神速。”称其诗“浑厚质直，思恻条畅，如其为人。”并将他与诸葛亮、杜甫、颜真卿、韩愈、范仲淹五君子相提并论，说：“海内有志之士闻其名，诵其言，观其行，而得其人，无不敛衽心服。”（《王梅溪文集序》）叶适说他“素负大节”“士类常推公第一”。《四库全书总目》说“十朋立朝刚直，为当代伟人。”
